メイドさんロボを作ることを考えるスレ(ver0.04)

1 ：

『綺麗なカックイイメイドさんロボを作る』ことについて話し合いましょう。
前スレ
メイドさんロボを作ることを考えるスレ(ver0.03) ： http://kamome.2ch.net/test/read.cgi/robot/1172990766/l50
過去スレ
みんなでメイドさんロボを作るスレ ： http://that3.2ch.net/test/read.cgi/robot/1047403695/l50
メイドさんロボを作ることを考えるスレ(ver0.02) ： http://science6.2ch.net/test/read.cgi/robot/1130013345/l50

2 ：

現実に市販されているロイドロボ
http://www.amazon.com/RoboMaid-Floor-Sweeper/dp/B00032XK34/
東京大学のメイドロボ
http://www.youtube.com/watch?v=G5Vd9k3-3LM&feature=player_detailpage
東京大学の転ぶ事のできるドジっこロボ
http://www.youtube.com/watch?v=bXqUjiNw8fo

3 ：

あの動画で有名なmujakiさんてどうなったの？
ホームページどころか動画も消えてしまったよー＞＜

4 ：

ほんとだ
どうしたんだろう

5 ：

板違いじゃね

6 ：

違ってはないだろ
もう４スレ目だ

7 ：

多分、
二足歩行で、自立思考で、背丈が120〜160cm位で、自重は重くても60Kg以下。
動力源は、人間と同じ飲食物で大丈夫にしたいだろうし。
と、言う、相当高度なロボ娘を作らないと駄目なんだろうな。

8 ：

別に動力源は電気でも燃料でもいいだろ

9 ：

屋内中心なら常時ケーブル引っ張っててもよくね？

10 ：

二階建て、三階建て、などの一戸建てだと、引っ張れないと思うぞ？
ケーブル。
最近の都会では
一階、玄関とキッチンとか風呂とか、
二階、居間とか食堂とか
三階、寝室とか
みたいなのが多いぞ。
メイドさんは、その度に階段を使うから。

11 ：

そこまで高性能なら階ごとにケーブル繋ぎ直せばいいだろｗ

12 ：

各階に一人ずつ配置してもいいじゃないか
何なら一部屋に一人ずつでも
ケーブル引かなくても床給電やクレードル充填でもいいだろう
移動してフロアごとにケーブル繋ぎ直すとしても
その間程度の時間は内蔵バッテリーで充分可動できるし

13 ：

基本は充電池
太陽電池とかで、温度差や風とかからも、微弱だけど充電出来て
家庭内では、200〜240ボルトのコンセントで。
とか？
庭とか旅行用に
オプションで
天麩羅油やピーナッツなどの油で発電出来る、ディーゼル方式発電器とか
最近、ホンダ自動車で販売中のカセットコンロ燃料の発電機が有るとか？

14 ：

　　　　　　,,､,､､,,,';i;'i,}､,､
　　　　　　 ヾ､'i,';||i !｝ 'i, ﾞ〃
　　　　　　　　ﾞ､';|i,!　　'i i"i,　　　　　　 ､__人_从_人__/し､_人＿入
　　　　　　　　 `､||i　|i　i　l|,　　　　　　､_）
　　　　　　　　　 ',||i　}i |　;,〃,,　　　 　_）　汚物は消毒だ〜っ！！
　　　　　　　　　 .}.||||　| ! l-'~､ミ　　　　｀)
　　　　　　　　 ,＜.}||| il／,‐'liヾ;;ミ　　　'´⌒V＾'^Y⌒V^V⌒W^Y⌒
　　　　　　　　.{/ﾞ'､}|||/／　 .i| };;;ミ
　　　　　　　　Y,;-　　 ｰ､　　.i|,];;彡
　　　　　　　　iil|||||liill||||||||li!=H;;;ﾐミ
　　　　　　　　{　 く；ｧｿ　 '';;,;'' ﾞ};;彡ﾐ
　　　　　　　　 ﾞi　[`'''~ヾ. ''~ ||^!,彡ミ　 　＿,,＿＿
　　　　　　　 　 ﾞi　}~~　｝ ';;:;li,　ﾞiミミミ=三＝-;;;;;;;;;''
,,,,-‐‐''''''}￣~フハ,“二ﾞ´ ,;／;;'_,;,7''~~,-''::;;;;;;;;;;;;;'',,=''
　;;;;;;;;''''/_　 / | | `ー-‐'´_,,,-',,r'~`ヽ';;:;;;;;;;, '';;;-'''
'''''　　,r'~ `V　ヽニニニ二､-'{ 十　）＿＿;;;;/

15 ：

>>13
まずポータブル発電機は基本的に直接電気を使う時用だ
二次電池に充電するのならわざわざロボットに発電機を内蔵する必要がない
内蔵しないのであればそれはロボット開発とは別のカテゴリーだ

16 ：

だれか設計仕様をまとめてくれ
１身長，体重
２動作できる動き，
ここの部分を決めないとハードウェアの設計は出来ないよ

17 ：

だれか設計仕様をまとめてくれ
１身長，体重
２動作できる動き，
ここの部分を決めないとハードウェアの設計は出来ないよ

18 ：

例えば
見た目20歳くらいに見える外観？
まあ、10歳から60歳まで、好き好きがあるけどね
この辺りは顔と髪型で何とかなると思う。
んで、
ペーパームーンあたりの等身大人形とか？
　　http://www.pmoon-toushindai.com/
アシモくらいの機能とか入れるとしたら、どう作る？
　と言う事で良い？
ほかにも、シリコンゴム製の等身大人形とかって、10歳くらいの大きさから各種あると思うけど？
と言うか、着せる服の事などを考えれば
JIS-L4005とかを参考にして
　 http://www.jisc.go.jp/newstopics/1998/jisl4005.htm
背丈　158cm位　総重量　80Kg以下、可能なら45Kg前後
6.5〜7頭身　＝　頭の天辺からあごまで20cm位
腰位置＝ウエスト、足の裏から100cm位
ウエストから、肩まで　38cm位
ウエストから、尻＝ヒップまで　18cm位
ウエストから、股まで　　26cm位
ウエストから、膝まで　　48cm位
肩幅　45cm位
肩からヒジまで　33cm位
肩から手首まで　53cm位
胸の天辺（首を通る水平位置で）周囲　74cm位
腰周り＝ウエスト　周囲　64cm位
ヒップ　　周囲　88cm位
フトモモの周囲　45cm位
手首　周囲　17cm位
靴　24cm
とかって言う寸法になると思うけど？
ええと、無い寸法も有るけど、その辺りは機械の都合で決めればOKだと思う。

19 ：

一応、動きとして、ホンダのアシモを基準とすれば、
腰部分の屈伸と回転を追加したほうがよいと思う。
つまり、掃除機利用とか、モップや箒など、または、寝起きとか、の動きが出来てないので
この動きを追加しないと、めどいさんになってしまうと思う。
出来れば片手で、最大30Kg、両手で合計、最大40Kgの荷物などを持てないと、
子守や荷物運びなどが出来ないと思う。
二足歩行にはコダワラナイのですが
奥行き20cm高さ40cm、最大12段の階段などでの利用とか
傾斜33度の坂道でもOKとか
考えておかないと、家庭内でも、移動できる範囲が狭くなると思う。

20 ：

>>16-17
追加で、
　　ラジオ体操の1と2の動きを完璧に再現できるとか？
　　女の子座りが出来るとか？
　　汚れたら、風呂とかで洗えるとか？
言い出したらキリが無くなるから、あなた自身で決めれば良いよ。

21 ：

仕様の前に製品コンセプトを決めないと仕様が意味を持たなくなるよ
まず何のためにどんなメイドさんロボを作ろうとしているのか
それがあって始めて必要な仕様が決まる
設計のファーストステップだ
一言でメイドと言っても種類がたくさんある
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%A1%E3%82%A4%E3%83%89
ハウスキーパー（メイドのトップ・部下のメイド管理）
レディーズメイド（待女奥様の小間使い）
パーラーメイド（客間で給仕）
ハウスメイド（屋敷内の清掃保守）
コック（料理）
キッ＜Cド（コックの部下）
スカラリーメイド（皿洗い）
ナニー（母）
ナースメイド（母の部下・子守）
ランドリーメイド（洗濯）
ガヴァネス（女性家庭教師）
メイドオブオールワークス（雑役全般）
その他
ハウスメイドなら掃除ができないといけない
パーラーメイドなら茶運び人形の延長でも可能だ
スカラリーメイドなら自動皿洗い機のギミック化でもいける
他にもメイド喫茶のメイドさんは家事は必要ないが萌えないといけない
（ケチャップで文字を書いて美味しくなるおまじないが調理に入るかは別として）
時代と地域によっては旦那様の夜の相手も普通の事だったと言う
このへんになるとヘタすると歩く機能もいらないかもしれない
家政婦は見たなら私犯人わかっちゃったりしないといけない
ホビーロボットなら外見がメイドで動くというだけで特に機能がなくてもメイドさんロボットとして成立するだろう
反対に外観無視で機能だけでいいならタイヤ走行のメイドロボットは既に存在する
どんなメイドさんロボが欲しいのか
設計仕様の前に製品コンセプトが決まってないと仕様を再現しても無駄になるよ

22 ：

過去スレみてみ？
「日本で言うところの『メイド服』を着せたパーソナル・コンピュターで動く等身大人形」
で良いんだと思う。何も出来なくても良いんだ。
格好だけで。

23 ：

>>22
これとか
http://www.fg-site.net/products/41689
http://www.fg-site.net/products/41384

24 ：

非常に乱暴なことを書けば
>>21　が書いた「メードの区分」で書かれたことが出来る「ロボ娘」を私たちが作れるのは相当先の話。
例えば、今の私たちの知っている方法では、まともな会話は出来ない。
「人工無能」「人工無脳」「人工痴脳」が手一杯だと思う。
・音声での入力は、数人が話している場合、または、テレビ、ラジオなどの音と、聞き分けがうまく出来てない。
　　さらに、聞いたことの、意味を知り、実行する。事はできない。
・手紙、書置きなどに書かれている事を読み、意味を知り、実行する。事はできない。
・キーボードで書き込んだ質問、命令に、答えてくれると言う、期待が出来ない。
音声での出力も不十分だ。
そして、
どんなに精巧な制御技術があっても
腕で、筆ペンで字を書き、トマトケチャップで文字を書き、絵を描く事は難しい。
だったら、外形が人間そっくりの、二足歩行の人型を作る。
機能としては
・市販の衣服を、お着替できる。と言っても、赤ちゃんみたいに、持ち主が全部世話をするが。
・歩行移動できる。ホンダのアシモ程度に歩ければ良いな。程度だけど。
　->あえて欠点を言えば、ホンダのアシモは転ぶと起き上がれないから、腰の回転と屈伸を追加して立ち上がれると良いと思う。
・風呂で洗える程度の防水機能。は欲しいかも。
などが妄想出来る。
例えば「ワイヤー・トルソー」とか「ワイヤー・ボディー」と言う物を使うと良いかも。
スポンジ、ゴム、などで覆えば、格好は出来る。ハズ
もう一方向は「お掃除機械」みたいな？
電動車椅子？キッ純Sン？にパソコン、キーボードとディスプレイをつけたモノで
・ルンバ？スイブル・スイーパーG2？ホーキィ？を仕込む。「移動した跡は掃除が終わってます」みたいな？
・多機能赤外線リモコンなどを付ける。「テレビ」「エアコン」「照明」などの。
・天気、例えば「http://tenki.jp/」「http://weathernews.jp/」などの情報から、着る服を選ぶ事が出来れば面白いかも。
程度の機械でも作るか？

25 ：

>>15
基本内蔵で、マイクロウェーブ充電方式でもいいんじゃね？

26 ：

皆様にお尋ねしますけど
現時点で、人間と同じ位の大きさと重さの2足歩行できる機械を、私たちが作ることが出来るのですか？
一般的に買い求める事が出来るくらいの価格。つまり100万円くらい？の売値、50万円以下で作れるかどうか？
漫画とか映画、小説などに出てくるような「メイドさん」
まほろ、マルチ、セリオ、茶々丸、など？
炊事、洗濯、掃除、などが出来て、一緒に生活する機械の場合とかは
耐用年数7年くらいなら、住み込みのお手伝いさん2から3年分くらいの給料相当なら買うかもしれない。
時間給1,000円くらいで一日16時間、365日で二年半？
16,000円が913日で1460万8000円？
だとすると、500万円以下で作らないと工業製品としては成り立たない。
>>16-17
その後、どうなってますか？
仕様とか、設計とか、投資とか、見通しとか？

27 ：

>>26
>2足歩行できる機械を、私たちが作ることが出来るのですか？
→アシモをまねようとしても、動力部だけでも、ハーモニクスドライブというコンパクトな減速ギアが必要で
　　一般には入手困難な代物。
>一般的に買い求める事が出来るくらいの価格。（省略）50万円以下で作れるかどうか？
　→ロボの値段をなめんじゃじゃねーぞ、といいたくなるくらいだがｗ
　　ソニーがａｉｂｏの次に出そうとした４０�aクラスの人型ロボでも、
　　高級車（推定５００万？）位になる為に、試作品は完成してるのに、販売はしなかったくらいなんだぞ！！
>その後、どうなってますか？
　オレが思うに、構造とかにはまったくふれずに、たかがどこに一番負担がかかるか程度に目くじらをたててるようじゃ、
　口先三寸のレベルだとおもうよ
　本気でつくれるなら、こんなところでくすぶらず、堂々と自分のＨＰで発表すればいいのだからｗ。
以上、長文ごめん。
　よーするに古今東西、作ろうとしている前人はいっぱいいるけど、大企業じゃないと技術も資金も足りないって
　いいたかったんだｗ

28 ：

ハーモニクスギアは手に入るよ
ただの音の静かな減速機
結構昔から売ってるものだし
無理にハーモニクス使わなくても大丈夫だ
価格は大量生産するか小数受注生産かワンオフかで全然値段が変わってくる
ワンオフだと概算でざっと数千万かかるだろう
大量生産ならまあ高級車よりはずっと安く作れるはず
大量生産と言うのはだいたい1ロット1万体から
1万体超えると金型代が償却できるから少量生産では高くて使えないような部品が二束三文で使えるようになる
一千万の金型代が必要な部品でも一万個作れば部品代に千円ずつ乗せるだけで済むから
それによって設計もかなり変わって来る
安定のために鉄ゲタ履いたような低重心で作ったロボットと
フルにマニピュレーター仕込んだ上体が重いヒューマノイドでは負担のかかりかたは違うからね
概略でも全体の構造をある程度先に定義しないと負担やアクチュエーターから入っても無意味なんだがね

29 ：

とりあえず、市販の服、成人女性M、を着せることが出来る、機械を作るとしたら？
二足歩行が出来る、とか、障害物を避ける、などは後回しで

30 ：

つ v-sido

31 ：

>29
ベッドに寝転がるだけの手足の動く抱き枕って感じになるんかな？

32 ：

多分、1歳半か2歳くらい？の動きは出来るのでは？
這うとか、何かにつかまって立つとか、などだが。

33 ：

エロ目的なら起きる必要無いし
相手に抱きつくぐらいのパワーで十分だしな。

34 ：

現在の、自分たちで作れる範囲内だと
家庭内を歩き回れる、人間とだいたい同じ大きさの二足歩行は相当難しいと思う。
パソコン制御で電動の車椅子とかパソコン制御で電動のキッ純Sンなどになると思う。
階段とかの移動は難しいが。
しかし、赤外線リモコンとか載せるとか、足元に掃除道具をつけるとか、何とか、仕事は出来ると思う。
一方、等身大の人形で関節が動かせるものがあるが
パソコン制御で電動に出来ないかな？と思ってしまう。

35 ：

>>29
服着せるだけなら機械である必要すらないだろうに
むしろもっと条件つけろよ

36 ：

http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/~ikuo/pdf/sobim2004-sodeyama.pdf
個人的にはこういう動きは出来て欲しいと思う。
(これだったらブラジャー外すような動きもできるよねw)

37 ：

超合金振りまわすなよ誤作動予測不可能エレベーター並にキケン
メイド考え物だな〜

38 ：

超合金電子回路が誤作動で暴走のとき、病院入院は必至だな

39 ：

猫の暴走は用を足した後、なぜか？必死に爪磨く本能だ。
高いところへジャンプ
気分向上中は走り回る
執着強気で気持ち寂しい時はna・de・na・de　催促する

40 ：

メイドロボットの場合は？
女思考構造？ｗェェェ不気味
毒造の幾つかからの紐の選択で未来の方向性が変わる

41 ：

>>35
このスレは
「今の、近未来の、技術で実現できるのかどうか？」
が大事だろ？
過大な妄想で良ければ、漫画、小説、パロディ、などのスレを使えばよい。
と思う。
テムザックとかホンダとかが、人間大の二足歩行機器を作ったから
お手伝いさんのお仕事が出来る人間型機械装置の実現の可能性が大きくなった。
ホンダのは、飲食物をワゴン車で運び、配膳できる可能性を示している。
しかし自ら服を着替える事は出来ていないから
そっちを重視した者を創ったら、
近未来に出来る家事手伝い用人間型二足歩行機は
メイド服や割烹着などを、自立して着替えることが出来るかもしれない。
ついでに、気象協会やウエザーニューズ社の天気予報データから
天候に合った服や靴、傘などを、10前後のパターンから選んでくれたら便利だと思うが？

42 ：

>29の書き方が曖昧すぎるんだよ
誰が、誰に、服を着せることができるのかあれじゃ特定できない。
オーナーが、メイドロボに着せるの？
メイドロボが、オーナーに着せるの？

43 ：

メイドロボが、メイドロボ自身で着るの。
と
メイドロボが、オーナーに着せるの。
です。

44 ：

そのコーディネートプログラムにはドン小西みたいのが関与してて
楽天から買うように指示されるわけだ。

45 ：

>>44
その様な、センスない、かつ、散財する、しかも、場合によっては個人情報が流出する事、は、実行出来る訳有りません。
すべて、お抱えのお針子たちが作るオーダーメイドの服
または
無印良品やユニクロ、もしくは、ダイソー、などで「いつも現金で支払い」です。
毛糸などで作ったニットの服も、肌触りの柔らかい白い綿の下着も。

46 ：

天気は、今なら
http://tenkiapi.jp/
を、使えばいいでそ？　無償プログラム審査に通らなければ
http://weather.livedoor.com/weather_hacks/
を使えば良い。はず。
HTML形式で返ってくるから、ロボ娘は、晴雨、風力、気温、などで判断できるはず。
なので、ロボ娘に
ボタンを留めたり外したり。
リボンやネクタイ、帯などを結ぶとか緩ます。
ファスナー（ジッパー、チャック）を開け閉めできる。
そういう細かい部分を見分ける「目」と、細かい動きが出来る「肩」「腕」「指」を作れるかどうか？
まあ、ボタンの大きさ、位置やファスナーの長さなどを2〜3種類に限定させれば、ロボ娘が働きやすいはずだが。

47 ：

>>43
じゃ、>36のはまだ研究始めとはいえ将来性があると思うけど。
>>46
今のロボットハンドの技術だと、服・ボタン・リボン・ネクタイ・帯等を適切に扱うことすら困難だよね。

48 ：

>>46
デスクトップアクセサリなどで、
男の子と女の子とが、一定時間ごとに天気情報にアクセスして、その応答で服を着替える。
のを、作ってみてよ。
地域とかを設定した場合。その地域にあわせて着替えてくれる。とか。
FireFoxなら、現在地を情報として作成できる。
http://mozilla.jp/firefox/features/geolocation/
応用できれば、これで、ほぼ現在地の天気を取り込める。はず。

49 ：

>48
さすがにそれはスレチだろ

50 ：

スレ違い　とは言い切れない。
ロボ娘が　現在位置を知る方法は、GPSを使うか、ネットワーク経由でIPから、または、その場の家などの表札などに書かれている住所から、になると思う。
それを使い、天気予報の地域データを取り
その内容から、どの程度の服や靴などが必要か推定して
その結果から、持ち合わせの服から、近いものを選ぶ。
のを
デスクトップアクセサリで作れば、
それが
ロボ娘の思考の原点にならないとは限らない。

51 ：

http://www1.axfc.net/uploader/Sc/so/229879.zip
天気のデータを取得するのは簡単だけど
着替えさせるのに必要な変換テーブルの作成がめんどくさいな

52 ：

新しい電化製品買った時なんかロボ娘に登録するのがたいへんだぞー
登録ミスると炊飯器と洗濯機を混同してブリーフ入りのご飯を食うはめになるｗ

53 ：

>50
そんなもんがロボ娘の思考の原点になるなら
とっくの昔に伺か界隈から真のAIが誕生しているよw

54 ：

他人の意見や行動などに対して、批判や否定は簡単だよねぇ。
しかも、関係や関連が少ない過去の物事を例に出して、間違った考えを正当化させる。
伺か が積極的に創られた、または、人工無能チャットなどが作られた頃と、今と比べ、コンピューターのハードウェアもソフトウェアもかなり変化してますよ。

55 ：

消極的に考えれば、
例えば、
雨、みぞれ、ヒョウ、雪
などが含まれる場合は、傘、レインート、を追加。靴はレインブーツ、に変更。
気温は、時系列予想での外出時間帯で、推論の体感最低気温、つまり、予想気温に予想風向、予想風速を混ぜたモノで
とかになると思いますが、
多分、持ち主の習慣に合わせて変更できるようにしないとダメなのでしょうね。

56 ：

>>51
オープンソースにして下さるか
面倒でなければ、このページのデータを入れて欲しいな。
http://www.jma.go.jp/jma/kishou/know/saibun/index.html
これで、住所、市町村の名称から天気を引き出せます。
もう2個、変換が出来そうなら、郵便番号や電話番号からの検索だけど難しいかな？
地震とかも、受信できそうなら
http://www.seisvol.kishou.go.jp/eq/shindo_name.html
もかなぁ？
つうか地震のデータのほうが扱いが楽だな。テキストでPDFではないから。

57 ：

動力、何が良いのかな？
今の状況だと電力会社には頼れなさそうな気配だし。
どう考えても鉄腕アトム並みの「小型原子炉」は無理だろ。社会的に。
ガソリンや軽油などでの内燃機関も小型化は難しいだろうし。
エチルアルコールの燃料電池とか？　酒代が高くつくか？
糖類？角砂糖とかリンゴの電池が有った気がする？
かんきつ類？レモン電池？
これらだと効率悪いか？
人間と同じ物、と言うのは難しいのだろうなぁ。

58 ：

発電バクテリアとか見つかれば解決するか？？？

59 ：

動力と動力源は用語として違うものだからな
動力はモーターとか油圧シリンダーとかの事
普通に電気でいいだろう
電気は別に端から電力会社独占じゃないんだし
上げてる例が結局全て電気に変換してるんだから
発電機構いれる分だけ無駄
コンセントだろうが太陽電池だろうがエネファームだろうが
外の好きな電力使って充電すればいいだろう
今のリチウムポリマーバッテリーの性能は凄いぞ

60 ：

ソレノイドを筋肉っぽく使ってみたロボットってあったっけ？

61 ：

>>60
ココロのアクトロイド
空気圧だけど近いんじゃないかな

62 ：

空気圧は大学の研究室とかので良く見るんだけど、ソレノイドを使ってるのはまだ見たこと無いなと思って。

63 ：

無くはないね
ロボットハンドとかで昔からある
筋肉っぽくはならない
中間停止できないし
距離と力の特性上ガチンとなる

64 ：

PWM制御でソレノイドの鉄棒の位置制御をやる記事をトラ技でやってたよ

65 ：

ソレノイドの力が一番出るのは引っ込んだ末端だから
中間は力が出ないし電力の効率がムチャクチャ悪いよ
ソレノイドのカタログで距離と力のグラフ見て見ればいい
原理では可能でもは実用は無理
電圧計の針をでかくして等身大ロボットアームにしようって話しだから
ムチャクチャ重くてデカくなる

66 ：

リニアモータとかは無理なのかな？
回転とか伸縮などは出来るはずだから、人間で言う筋肉の代わりに出来ないかな？とか。
人間の骨の位置に仕込めないかなぁ？

67 ：

仕事率が悪いよ
重量や体積の割に力が出ない
その手のアイデアは使えないから実用になっていない
使えるならとっくに実用化されている
筋肉に近い特性が欲しいならマッキベン人口筋が良い
今だとブリジストンのラバチュエーター
レスポンスが良くないので機敏な制御は難しいけど
物理的なフレキシブルアームが形勢できるので
人間と接触する用途には適している

68 ：

今までサーボモーターでいろいろ考えていた人だと
空気圧回路を新しく勉強しなおさなきゃいけないよね……。
それにコンプレッサーはともかく、Mckibben型人工筋肉の入手性や価格がよく知られてないだろうし。
もし大学の研究室とかで使ってて、その辺の事も知ってる人が居たら教えを請いたいところ。

69 ：

普通に考えたら空気圧回路でメイドさんを歩かそうと思ったら、
・エアーコンプレッサー
・エアータンク
・エアードライヤー
・アフタークーラー
は少なくともセットでボディに収めなきゃいけない。
そういうのをコミで考えた場合でも空気圧ってメイドさんロボに有効なの？
とか素人としては思うんだけど、どうなんでしょう。

70 ：

東京理科大学の小林研究室(ttp://kobalab.com/)でMckibben型人工筋肉の販売を行っているようで。
残念ながら価格はわかんないけど。

71 ：

コンプレッサーの電源どうすんだろね
AC100Vで大抵動いているけど、ボディに搭載可能なバッテリーで動かせんのかな

72 ：

空気なんて温度で体積変わるうえに
力出そうと高圧に圧縮すると
含まれてる湿度が水滴になるからタンク内のメンテを頻繁にしないと中から腐食するだろ
さらにコンプレッサーの作動音
ホームセンターのコンプレッサーは珍走団のアピールと変わらないほど煩いぞ
そのうえ
コンプレッサーのピストンは連続で動かす事は出来ないぞ
機種問わず平均連続作動時間は１５分　大型や特殊は３０分とかある
時間制限無いものは圧力低い
冷却装置積むと・・・
小型軽量に向かうなら空気圧は総合環境の面で向かないと思う

73 ：

エアーシリンダーと人工筋じゃエアーの消費量が違うよ
そしてロボットは各関節が間欠運動するので自動車やバイクとは効率の考え方が違う
>>72
その手の問題は空圧回路設計ではとっくに解決済み
水抜きは普通にあるし圧力はレギュレーターで一定になるしサイレンサーもある
空圧回路や油圧回路はポンプから直接動かすものではない
動いていない時にもポンプが回っていてアキュームレータータンクに高圧でチャージしつつ必要な分だけエアーを出すもの
制限時間があってうるさいコンプレッサーはダイアフラム式の安い奴で放熱対策あればそれでも長時間は回る
油回転など静かで高圧なものはあるしアキュームレーターの圧が下がったときだけチャージすればいい
サーボモーターと違って常時効率の良い回転数のみを使うので実は効率もそこそこ良い
なので使用用途によっては充分使えるよ
全関節の動いている時間と動いていない時間のデューティー比次第
24時間全関節が動きっぱなしなんて実用上ありえないだろ

74 ：

電力でだってコンセント式はどうだという話があるんだから
エアホース一本つないどく方法だってある
カプラーあればコンセント同様に抜き差しできる

75 ：

外部電源　外部動力　で考えると
電力式
コンセントに繋ぐだけ
空気式
制御の電源
コンプレッサー+タンク　(屋外に配置)
各部屋にカプラー　(配電管が使えなければリホームが必要)
こういうことだろ?

76 ：

なんか意外と書き込む事が増えたので自分の発言を整理。
>35=>36=>42=>47=>49=>53=>60=>62=>64=>68-71
です。
>>73
デューティー比云々はまだ議論するには早いんじゃ。
まず、
�@全身の筋肉が最大どの程度張力が必要かを求める
�Aその張力を出すために必要なエアマッスルの空気圧を求める
が必要では。
�@に関してはデジタルヒューマンとかの研究を見なきゃいけないか。
首都大学東京の長谷和徳先生とか、
理化学研究所の生体力学シミュレーション研究プロジェクトとか面白そうだよね。

77 ：

どっちにしろエアーはうるさいよ。静音でパワフルなんてとても無理。
自分の考えだが、細長い円柱形のでかトルクなモーター作った方がいいと思う。

78 ：

人型を目指しているからと言って
動きは人と同じでも
人体と同じ構造を目指す必要はないと思うんだが･･･

79 ：

モーターも結構うるさいぞ
細長い円注型のモーターは昔からあってロボットには使われている
モーターで必要なのはでかトルクではなくでか仕事率
ホビーロボットはコアレスで仕事率稼いでいる
エアーのうるさいのは排気だからカプラーで吸気エアホース繋ぐなら
排気ホースとパラにしてしまえば静かにはなる
動くダッチワイフ作るならエアーでラバチュエーター使った方が現実的だし安全
安全と言うのはロボットと人間の両方な
モーターは常時負荷をみてコンプライアンス制御やんないと人かロボのどっちかが壊れる

80 ：

>>78
膝曲げたままひょこひょこ走るメイドさんを見たいと？
どうせ妄想するだけなんだし目標を下げるのは何らかの点で妥協する時にしようよ。
>>79
モーターがうるさいのは高速回転してて、更にソレを適当な所までギヤとかで減速するからだよね。
超音波モーターなら静かだけど（昔、新生工業で試しに一つ買ってみた）
・DC24V必要
・モーター一つ一つに対して「出荷時に」調整がされている必要がある
（モータードライバにつき一つしかモーター動かせない→セットで考えると思ったより重くて高価）
とかいろいろ思うことがあって全身分揃えるの断念した……。

81 ：

妥協しない妄想なら生物学的な人工筋肉とか言わなきゃいけなくなる
現時点で実現可能な範囲を目標にするのは一つの指針として良いと思う
用途によって必要なスペックは変わるわけで
夜のお供なら体位さえとれれば歩く必要はないだろう
高速回転しないでトルクが大きいモーターで仕事率稼ぐ設計もあるが
かなりデカくて重くなるぞ
極端な例だとダイレクトドライブモーターのロボット
関節がムチャクチャデカイがギアがないので動きは滑らか

82 ：

もちろん妥協しないってのは、現時点で採り得る手は尽くすという意味で。
「生物学的な人工筋肉があればなあ」ってなったらそれは未来技術板のネタだよね。
新生工業で思い出したけど、新型静電モーターはどうなったんだろう。
かなりwktkしてたのに続報ないなぁ

83 ：

他にもゲルアクチュエーターとか形状記憶合金繊維とか色々あるけどね
出力と制御と効率とメンテとサイズと重量とコストとその他色々と含めると
結局は電気モーターとソレノイドと空圧と液圧あたりが現実的な選択だろうね

84 ：

>79
なるほど、コンプレッサーとCPU内蔵のベッドと一体になったダッチロボか。
きっと配管は髪の毛を模して頭から繋いであるんだな。

85 ：

>>84
それって何てアホ毛?

86 ：

基本が、わかってないから質問
骨格構造は、
カメ、カニ、かたつむり、アシモ、みたいな最も外側に保護があるの？
それとも
人間とか一般的な魚とか家畜みたいな、骨の周りに筋肉？付けるの？

87 ：

>>86
ベットの上での動くラブドールにしたいみたいだから
外皮は
シリコンやエストラマーのような
プニプニの柔らか素材
外がカチカチのモノコック(外骨格?)はこのスレでは却下だろ

88 ：

ということは濡れる機能がキモですね

89 ：

もうちょっとエアマッスルによるメイドさんロボの可能性を考えてみたい。
いろいろ無理のある仮定しているけど概算ということでご勘弁を。
文部科学省HPのデータによると、女子17歳では
平均身長：157.9cm
平均体重：53.5kg
標準体型の女性では骨格筋率は26〜28％なので、骨格筋の重量は約14.4kg。
筋肉の比重は約1.1なので、その体積は約13.1Lになる。
で、人間の比重はほぼ1に等しいので、この娘の体積は約53.5L。
サイズ的制限でメイドさんロボもこれを超えると不恰好にみえることになる。

90 ：

次に動作速度。人間の筋肉のそれは約10Hz。
ただゆっくりとした通常の動作ではそこまで必要はないはず。
歩行なら1Hzもあればいけそうな気がする。
で、歩行時の活動筋肉の割合を20%くらいと仮定すると、13.1L×0.2で2.6L。
つまり、156L/minのコンプレッサーがあれば良いの……？
これだけで胴体を占拠してしまうねw

91 ：

まず大前提として体重がその通りにならないから
その計算はなりたたないよ
筋肉は水より重い
ラバチュエーターは水より遥かに軽い

92 ：

ちなみに
http://www.maidroidlab.com/
ここのメイドさんが靴とカチューシャ込みで慎重160cm
体重は11.8kgだそうだ

93 ：

自重が軽くなると負荷が下がる
負荷が下がると動力装置を小さくできるので更に軽くなる
自分で動く機械の設計はそのサイクルがあるので
軽量化が入ると一気に負荷と自重が下がる
重くなると芋蔓式に負荷と自重が上がろうとする
エアマッスルは風船だから
筋肉と同じ比重で計算しても参考にはならないし
軽量化のサイクルに入るから概算にもならない
>>92がサーボモーター込みの骨格と衣装とウレタンで10キロ程度という事から類推すれば
エアマッスルで同じ体重になる事はなかろうと思う
外部エアーなら現実的な範囲
内部にコンプレッサー積む時は要求される連続稼働の負荷によってコンプレッサーの出力が変わるので
高負荷や連続動作をどの程度求めるかで条件が変わる

94 ：

>>91
素材が違うのだから重量ベースでは話が出来ないよ。
だから>89では「人間の体重→人間の体積→メイドロボの体積」と、
わざわざ重量ベースから体積ベースに変えてサイズ的側面について話しているんだけど。
>サイズ的制限でメイドさんロボもこれを超えると不恰好にみえることになる。
って書いたのはそういう意味。
>90はその延長で、サイズ的側面からコンプレッサーへの要求仕様を考えたもの。
>体重がその通りにならないから
と言うのは論点を履き違えているとしか思えない。
>>92
それは“サーボモーターによるメイドさんロボの実現例”でしょ。
“エアマッスルによるメイドさんロボの可能性”と前置きしているんだから、
全然別の前提というか議題を持ってこられても困ります。

95 ：

現物があるなら参考にもなろう
同サイズのアルミ骨格プラスαの重量見当にはなる
サイズ側面から見るからと言って
エアマッスルと全く比重の異なる筋肉で計算しちゃだめだろう
それで必要な要求使用だしてもそれこそ困りますと答えないといけなくなる

96 ：

つかエアシリンダーでもいいからエア作動のロボット作った事あるか？
電気モーターの同程度のメカとは仕上がる重量は相当異なるぞ
特にアーム末端にアクチュエーター置いた時のアーム付け根の必要なパワーは相当変わって来る

97 ：

すいません。機械、筐体の方向からの質問です。
身長、157.9cm。体重、53.5kg　ですか？
>>89
だとするとBMI21.458
この場合で、市販の服を着てもらうとすると
JIS-L4005とかで　・・・
え？>>18　でOK？
まあ、そういう寸法で作ると仮定して
主な機械は、頭（頭蓋骨の中）と胸（肋骨と背骨の間）そして、尻（腰骨の上）に置いて
そこから血管、神経、リンパ、などの様にホースを方々の関節に繋げて行くのね？
多分、右腕だけで50本近く、右足だけで50本近く、合計400本近い空気ホース。
結構大変だなぁ。実装が。

98 ：

>>96
現実には、電気モータとかと、空気作動と、双方を使うのだと思います。

99 ：

車椅子に乗ってるメイドロボなら簡単になりそう

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